sábado, 31 de agosto de 2013

NOTICIA: Nuevo reloj atómico, el más preciso del mundo


Este reloj, que ya batió récords por su estabilidad, puede mantenerse en la hora por 13.800 millones de años gracias a una tecnología que utiliza átomos de iterbio (metal maleable, dúctil y blando), según lo anunció la revista Science.
Este invento podría tener un impacto significativo en la medición del tiempo, como también para dispositivos como GPS, campos magnéticos, temperatura, entre otros.
Andrews Ludlow, físico del Instituto Nacional de Normas y Tecnología (NIST), por sus siglas en inglés, y uno de los autores del estudio, ha dicho que "la estabilidad del reloj con entramado de iterbio abre la puerta a numerosas aplicaciones prácticas del registro del tiempo de alto desempeño".
Este reloj es diez veces mejor comparado con otros relojes atómicos, según el NIST. Su estabilidad se debe a los 10.000 átomos que utiliza, logrando obtener resultados más precisos y en menores tiempos.
Es tal su precisión y rapidez que estos relojes son capaces de hacer mediciones, en muchos casos en tiempo real, lo que podría adquirir importancia en aplicaciones para fábricas, medio ambiente, entre otros.
El iterbio es un elemento de alto peso atómico lo que hace sea muy eficiente en la conducción electromagnética, lo que permite tiempos de respuestas más rápidos.
REDACCIÓN TECNOLOGÍA

http://www.eltiempo.com/tecnologia/actualidad/ARTICULO-WEB-NEW_NOTA_INTERIOR-13010735.html

EL ERROR




Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor convencionalmente verdadero de la variable medida. Si el proceso está en condiciones de régimen permanente (estado estable) se denomina error estático. En condiciones dinámicas el error puede cambiar (error dinámico).

Si el proceso está en condiciones de régimen permanente existe el llamado error estático. En condiciones dinámicas el error varía considerablemente debido a que los instrumentos tienen características comunes a los sistemas físicos: absorben energía del proceso y esta transferencia requiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos en la lectura del aparato. Siempre que las condiciones sean dinámicas, existirá en mayor o menor grado el llamado error dinámico (diferencia entre el valor instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento): su valor depende del tipo de fluido del proceso, de su velocidad, del elemento primario (termopar, bulbo y capilar), de los medios de protección (vaina, pozo, casquillo), etc. El error medio del instrumento es la media aritmética de los errores en cada punto de la medida determinados para todos los valores crecientes y decrecientes de la variable medida.

ERROR ALEATORIO
Se debe a efectos fortuitos no controlados por el operador del instrumento de medición. Las causas principales de errores aleatorios son:

1. Rozamientos internos  
2. Acción externa combinada
3. Errores de apreciación de la indicación

ERROR SISTEMÁTICO
son aquellos que se repiten de manera “sistemática” en las mediciones que se realizan en condiciones de repetibilidad. Pueden ser producidos por:

1. Errores de ajuste de los instrumentos
2. Errores de conexión de los instrumentos o errores de método.
3. Variaciones en las magnitudes de influencia.
4. Errores del observador

  
ERRORES DE MEDICIÓN


1. ERRORES HUMANOS

  Equivocación en la lectura
  Cálculos erróneos
  Selección inadecuada del instrumento.
  Ajuste incorrecto u olvido de ajuste de cero
  No tener en cuenta los efectos de carga

COMO ESTIMARLOS
No es posible estimar sus valores matemáticamente

COMO REDUCIRLOS
  Atención cuidadosa a los detalles cuando se efectúan mediciones y cálculos.
  Conciencia de las limitaciones del instrumento.
  Emplear dos o más observadores para tomar datos críticos.
  Tomar al menos tres lecturas para reducir la ocurrencia posible de los errores grandes.
  Motivación adecuada acerca de la importancia de los resultados correctos.


2. ERRORES DEL INSTRUMENTO

  Fricción en cojinetes.
  No linealidad de componentes.
  Errores de Calibración.
  Instrumental defectuoso.
  Pérdidas durante la transmisión

COMO ESTIMARLOS
1.Comparar con un estándar más exacto
2. Determinar si es error constante o es proporcional

COMO REDUCIRLOS
  Calibración cuidadosa de los instrumentos
  Revisión del equipo para asegurar una operación adecuada.
  Aplicar factores de corrección después de encontrar un error instrumental.
  Usar más de un método para medir un parámetro



3. ERRORES DEL AMBIENTALES

  Cambios en la temperatura
  Variaciones de humedad y presión.
  Campos eléctricos y magnéticos parásitos

COMO ESTIMARLOS
1 .Vigilancia cuidadosa de cambios en las variables
2. Cálculo de los cambios estimados

COMO REDUCIRLOS
  Sellar herméticamente el equipo y los componentes que se estén probando
  Mantener temperatura y humedad constantes mediante el acondicionamiento de aire
  Resguardar los componentes y el equipo contra campos magnéticos parásitos (blindaje)
  Empleo de equipo que no se afecte mucho por cambios ambientales.

  
4. ERRORES DEL ALEATORIOS

  Eventos desconocidos que causan pequeñas variaciones en las mediciones
  Resultados inexplicables y demasiado al azar.

COMO ESTIMARLOS
1. Efectuar muchas mediciones y aplicar el análisis estadístico a las variaciones no explicadas.

COMO REDUCIRLOS
  Diseño cuidadoso del aparato de medición para reducir la interferencia.
  Uso de evaluación estadística para calcular la mejor estimación de las lectura de medición.





CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS INSTRUMENTOS

El modo en el cual un elemento responde a un cambio repentino se llama su característica dinámica, el comportamiento dinámico de un instrumento se determina generando cambios en la variable de medida. Los más comunes son: Escalar, Lineal y Senoidal.


Velocidad de respuesta
Es la rapidez con la cual el instrumento responde a cambios en la cantidad medida.

Retardo de medición
Es un retardo o demora en la respuesta a cambios en la variable medida.

Fidelidad
Es el grado de acercamiento con el cual un instrumento indica los cambios en la variable medida sin aparecer errores dinámicos.
  
Error dinámico
Es la diferencia entre el valor real de la cantidad que está variando con el tiempo y el valor indicado por el instrumento, si se asume que no hay error estático.

Tiempo muerto
Es un tipo de retardo donde el instrumento comienza a responder solamente cuando la variable ha cambiado en una magnitud lo suficientemente grande para vencer la inercia o fricción del elemento primario. Es una consecuencia de la zona muerta.

Ruido
Cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseadas que modifica la transmisión, indicación o registro de los datos deseados.

Temperatura de servicio
Es el campo de temperatura en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de los límites de error especificados.

Vida útil de servicio
Es el tiempo mínimo durante el cual se aplican las características de servicio continuo e intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento más allá de tolerancias especificadas.

CARACTERISTICAS ESTATICAS DE LOS INSTRUMENTOS


Éstas son las relaciones que pueden ocurrir entre una salida y la una entrada de un elemento cuando u es o bien un valor constante, o valor que cambia muy lentamente. El comportamiento del sistema de medida está condicionado por el sensor empleado.

Exactitud
 Aproximación con la cual la lectura de un instrumento se acerca al valor real de la variable medida.

Precisión

Medida de la reproducibilidad de las mediciones: i.e. dado el valor fijo de la variable, la precisión es una medida del grado con el cual las mediciones sucesivas difieren una de otra.




Alcance (span)
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento.

Campo de medida (range)
Espectro o conjunto de valores de la variable medida que están comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento; viene expresado estableciendo los dos valores extremos.

Error del instrumento
Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida.

 Linealidad
Un sensor o transductor se dice que es lineal, si existe una constante de proporcionalidad única que relaciona los incrementos de señal de salida con los correspondientes incrementos de señal de entrada, en todo el campo de medida.

 Incertidumbre de la medida (uncertainty)
Son los errores que existen necesariamente al realizar la medida de una magnitud, los cuales dan valores inciertos (casuales o sistemáticos), la incertidumbre es la dispersión de los valores que pueden ser atribuidos razonablemente al verdadero valor de la magnitud medida.

Repetibilidad (repeteability)
La repetibilidad es la capacidad de reproducción de las posiciones de la pluma o del índice del instrumento al medir repetidamente valores idénticos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variación, recorriendo todo el campo. Se considera en general su valor máximo (repetibilidad máxima) y se expresa en tanto por ciento del alcance; un valor representativo es el de ± 0,1 %. Nótese que el término repetibilidad no incluye la histéresis.

 Reproducibilidad o estabilidad
Capacidad de reproducción de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura o señal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos sentidos, en las mismas condiciones de servicio y a lo largo de un período de tiempo determinado. Por ejemplo, un valor representativo sería ± 0,2 % del alcance de la lectura o señal de salida a lo largo de un período de
30 días.

Sensibilidad (sensitivity)
Cambio en la cantidad que se esta midiendo Sensibilidad = Cambio en la lectura de la escala del instrumento.
Es la razón entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona, después de haberse alcanzado el estado de reposo. Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Hay que señalar que no debe confundirse la sensibilidad con el término de zona muerta; son definiciones básicamente distintas que antes era fácil confundir cuando la definición inicial de la sensibilidad era «valor mínimo en que se ha de modificar la variable para apreciar un cambio medible en el índice o en la pluma de registro del instrumento».

 Resolución o discriminación
Magnitud de los cambios en escalón de la señal de salida (expresados en tanto por ciento de la salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo el campo. Es también el grado con que el instrumento puede discriminar valores equivalentes de una cantidad.

Fuera de rango
Cualquier exceso en el valor de la variable medida, ya sea por encima del límite superior del rango o por debajo del límite inferior del rango.

Umbral
Cuando la magnitud objeto de medida aumenta gradualmente partiendo de cero, es posible que tenga que alcanzar un nivel mínimo antes de que el instrumento responda y proporcione una lectura perceptible.

Desplazamiento del cero
Ocurre cuando la medida cero no coincide con el cero de la escala, lo normal es que sin censar ninguna variable, se debe leer cero del instrumento. Este problema puede cambiar con el tiempo.
De esta forma, por ejemplo, un medidor que tenga un día su aguja en la marca cero, un mes más tarde puede indicar una lectura menor que cero a pesar de que no ha sido utilizado para realizar ninguna medida.

Deriva
Es una variación en la señal de salida que se presenta en un período de tiempo determinado mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales. Se suelen considerar la deriva de cero (variación en la señal de salida para el valor cero de la medida atribuible a cualquier causa interna) y la deriva térmica de cero (variación en la señal de salida a medida cero, debida a los efectos únicos de la temperatura). La deriva está expresada usualmente en porcentaje de la señal de salida de la escala total a la temperatura ambiente, por unidad, o por intervalo de variación de la temperatura. Por ejemplo, la deriva térmica de cero de un instrumento en condiciones de temperatura ambiente durante 1 mes fue de 0,2 % del alcance.

Fiabilidad
Medida de la probabilidad de que un instrumento continúe comportándose dentro de límites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificadas. De esta forma, si el rendimiento especificado proporciona una lectura de un 2% cuando se realiza una medida, entonces el instrumento proporcionará este nivel de exactitud siempre que se utilice la misma medida.

Curva de calibración
Estas permiten obtener una relación directa punto a punto de la señal de salida en función de la entrada y viceversa si es necesario. Las curvas características se obtienen de la respuesta directa del sensor o transductor, por lo cual cada transductor tiene su propia curva de calibración, en algunos casos a la curva de calibración se le llama curva de respuesta en amplitud.

Histéresis (Hysteresis)
La histéresis es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados por el índice o la pluma del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.

viernes, 30 de agosto de 2013

LAS VARIABLES


Se le denominan variables a las cantidades o características que se miden (las cuales sirven de base de control) , frecuentemente reciben el nombre de variables de medición, variables de instrumentación o variables de proceso. Existen variables dependientes e independientes.




TIPOS DE VARIABLES
Las características que se miden, las variables de medición, se han clasificado según el campo a la cual están dedicados, así entonces se pueden establecer:

1. Variables térmicas
Las variables térmicas se refieren a la condición o carácter de un material que depende de su energía térmica. Para cuantificar la energía térmica de un material se requiere conocer las condiciones:

1.1 Temperatura: Se define como la condición de un cuerpo o material que determina la transferencia de calor hacia o desde otros cuerpos.
1.2 Calor específico: Es la propiedad de un cuerpo que define la relación entre el cambio de temperatura y la variación del nivel de energía térmica.
1.3 Variables de energía térmica: Se evalúan a partir de la entalpía y entropía relacionadas con la energía térmica total y la disponible en un cuerpo.
1.4 Valor calorífico: Representa la característica de un material que determina la cantidad de energía térmica (calor) que se produce o absorbe por un cuerpo sometido a condiciones específicas.


2. Variables de radiación
Las variables de radiación se refieren a la emisión, propagación y absorción de energía a través del espacio o de algún material en la forma de ondas; y por extensión, la emisión, propagación y absorción corpuscular. Deben incluir las variables fotométricas (color, brillo, reflectancia, etc.) relacionadas con la luz visible y las variables acústicas que incluyen los sonidos perceptibles y las ondas imperceptibles que se propagan a través de cualquier medio, tales como las ondas ultrasónicas.


3. Variables de fuerza
Las variables de fuerza son aquellas cantidades físicas que modifican la posición relativa de un Cuerpo, la modificación puede incluir hasta la alteración de las dimensiones en forma permanente (deformaciones plásticas) o en forma transitoria (deformaciones elásticas), las fuerzas pueden tener un carácter estático (peso propio) o dinámico. Las pueden producir desplazamientos y/o deformaciones lineales, flexionantes y/o torsionantes.
Las cargas que representan interés son las fuerzas totales, momentos flexionantes, momentos o par de torsión, la presión o vacío (variable dependiente de la fuerza y del área sobre la que actúa).

4.  Variables de velocidad
Estas variables están relacionadas con la velocidad a la que un cuerpo se mueve hacia o en dirección opuesta a un punto de referencia fijo. El tiempo siempre es uno de los componentes de la variable velocidad, el término velocidad se asocia a un fluido a través del flujo o caudal, en caso de cuerpos se puede apreciar la rapidez con que el cuerpo recorre una medida por unidad de tiempo, la medida puede ser lineal o angular. La variable velocidad puede también cambiar en el tiempo dando origen a otra variable representada por la aceleración.

5. Variables de cantidad
Las variables de cantidad se refieren a la cantidad total de material que existe dentro de ciertos límites específicos, así por ejemplo: la masa es la cantidad total de materia dentro de límites específicos. En este caso, el peso es la medida de la masa en base a la atracción de la gravedad.

6. Variables de tiempo
Las variables de tiempo son las medidas del lapso transcurrido, es la duración de un evento en unidades de tiempo, la cantidad de periodos que se repiten en una unidad de tiempo se define como la frecuencia, la cual por lo general se mide en Hertz.

7. Variables geométricas
Estas se refieren a la posición o dimensión de un cuerpo. Las variables geométricas están relacionadas con el estándar fundamental de longitud. Se puede apreciar como variable la posición de un cuerpo con respecto a una referencia, se puede dimensionar un cuerpo tomando la distancia relativa entre dos puntos, se puede determinar la superficie de un cuerpo partiendo del área encerrada por al menos tres puntos de distancias entre sí conocida. Se puede apreciar la forma, el contorno según la localización relativa de un grupo de puntos representativos de la superficie que se mide. Dentro de las variables geométricas debe considerarse al nivel de un líquido o sólido representado por la altura o distancia desde la referencia base.

8. Variables de propiedades físicas
Las variables de propiedades físicas se refieren a las propiedades físicas de sustancias, sin considerar aquellas que están relacionadas con la masa y la composición química. Por ejemplo:

8.1 Densidad y Peso Específico: Por definición la densidad es la cantidad de masa de una materia contenida en una medida de volumen unitario, mientras que el peso específico es la relación entre la densidad del material y la densidad del agua a condiciones especificadas.
8.2 Humedad: Es la cantidad de vapor de agua en la atmósfera. La humedad absoluta es el peso de agua en la unidad de volumen, en algunas ocasiones se expresa en términos de la presión del vapor de agua. La humedad relativa es la relación entre la presión existente del vapor de agua en cierta atmósfera y la presión del vapor de agua saturado a la misma temperatura. El contenido de humedad es la cantidad de agua libre que se encuentra en una sustancia.
8.3 Viscosidad: Es la resistencia que ofrece un fluido a su deformación por corte.
8.4 Características estructurales: Son las propiedades cristalinas, mecánicas o metalúrgicas de las sustancias. Dureza, ductilidad, estructura metalúrgica, etc.

9. Variables de composición química
Son las propiedades químicas de las sustancias referidas a su composición, a su acidez o alcalinidad.

10. Variables eléctricas
Las variables eléctricas son las necesarias para evaluar energía eléctrica, por ejemplo: diferencia de potencial eléctrico entre dos puntos, corriente eléctrica que circula por un conductor (impedancia), resistencia que ofrece un elemento al paso de corriente (resistividad), capacidad de un cuerpo en retener energía eléctrica (capacitancia) o inducir campos magnéticos (inductancia).

SEÑALES


Las señales son funciones de una o más variables independientes y contienen información acerca de la naturaleza o comportamiento de algún fenómeno, los sistemas responden a señales particulares produciendo otras señales.

Los voltajes y corrientes como funciones del tiempo en un circuito eléctrico son ejemplos de señales, y el circuito es, en sí, un ejemplo de un sistema, el cual, en este caso, responde a los voltajes y corrientes que se le aplican. Por citar otro ejemplo, cuando el conductor de un automóvil presiona el pedal del acelerador, el automóvil responde incrementando la velocidad del vehículo. En este caso, el sistema es el automóvil, la presión sobre el pedal del acelerador es la entrada del sistema, y la velocidad del automóvil la respuesta.


Hay dos tipos básicos de señales:

·         De tiempo continuo o Análoga
La variable independiente es continua y entonces estas señales están definidas para una sucesión continua de valores de la variable independiente.

·         De tiempo discreto o Digital
Las señales de tiempo discreto están sólo definidas en tiempos discretos y, en consecuencia para estas señales, la variable independiente toma sólo un conjunto de valores discretos.






En instrumentación industrial se deben resaltar las señales capturadas por sensores que auxilian el control de determinado proceso. Por lo tanto las señales que se adquieren, están basadas en mediciones eléctricas sin diferenciar si son continuas o discretas, se consideran señales analógicas, así por ejemplo si se trata de adquirir una temperatura a través de una termocupla se debe medir una caída de voltaje o una corriente que fluye a través de la junta bimetálica. Si esta señal eléctrica se trata de remitir a un sitio distante, el voltaje o el amperaje medido es probable que no sea exactamente el valor, ya que el conductor eléctrico ofrece cierta resistencia que afectará el valor medido, para compensar esta diferencia se deben colocar en puntos intermedios amplificadores o elementos que mantengan el valor de la señal, este tipo de señal analógica es fácilmente afectada por medios externos que inducen ruido.


INSTRUMENTACION E INSTRUMENTOS DE MEDIDA

INSTRUMENTACIÓN 

La instrumentación trata de las técnicas, los recursos, y métodos relacionados con la concepción de dispositivos para mejorar o aumentar la eficacia de los mecanismos de percepción y comunicación del hombre.

La instrumentación comprende dos campos principales:

·         Instrumentación de medida
Se centra en el tratamiento de las señales o magnitudes de entrada, son de interés los captadores o sensores y los transductores


·         Instrumentación de control

Se da especial importancia al tratamiento de las señales de salida, los dispositivos más relevantes son los accionadores o actuadores


INSTRUMENTO DE MEDIDA



El ser humano como tal en ocasiones le es difícil cuantificar con objetividad dichas cantidades ya sea por factores externos o por que los sentidos son incapaces de estimar ciertas variables físicas, no percibe ondas sonoras superiores a 20KHz y tampoco ondas electromagnéticas fuera de nuestro espectro visible. Por lo que requiere el uso de elementos o instrumentos de medición para ayudarse con esta tarea.


Un instrumento de medición es un aparato que se usa para comparar magnitudes físicas mediante un proceso de medición. Como unidades de medida se utilizan objetos y sucesos previamente establecidos como estándares o patrones y de la medición resulta un número que es la relación entre el objeto de estudio y la unidad de referencia. Los instrumentos de medición son el medio por el que se hace esta conversión.



QUE ES LA MEDICIÓN?


Uno de los primeros conceptos desarrollados por el hombre fue el de número, pues tenía la necesidad de poder expresar numéricamente todo lo que se encontraba a su alrededor. Entonces el hombre comenzó a medir mediante un simple conteo de objetos. Más tarde, y por propias necesidades de su desarrollo, enunció el concepto de medida, realizando las primeras mediciones a partir de unidades muy rudimentarias.

Pero medir no es solamente el hecho de tomar una lectura y registrarla; medir es todo un conjunto de operaciones que implica al menos responder: qué mensurando deseo conocer, cuál es su aplicación, con qué magnitud le asignamos un valor, qué equipo (instrumento de medición o medida materializada) debemos utilizar, qué exactitud requerimos, qué método de medición voy a utilizar y por supuesto cómo voy a tomar y registrar la lectura, qué correcciones necesito aplicar, cómo reportaremos el resultado, etc.

En teoría una medición consiste en comparar la magnitud de una variable con una unidad de medida.


RESUMIENDO


Magnitud: Es toda propiedad de los cuerpos que se puede medir. Por ejemplo: temperatura, velocidad, masa, peso, etc.

Medir: Es comparar la magnitud con otra similar, llamada unidad, para averiguar cuántas veces la contiene.


Unidad: Es una cantidad que se adopta como patrón para comparar con ella cantidades de la misma especie. Ejemplo: Cuando decimos que un objeto mide dos metros, estamos indicando que es dos veces mayor que la unidad tomada como patrón, en este caso el metro.

INTRODUCCION A LA MEDICION



Cuando miramos a nuestro alrededor percibimos que los instrumentos de medida están en todas partes. El más común es el reloj, pero en las calles abundan los termómetros y tacómetros de los autos están llenos de indicadores: velocidad, revoluciones, nivel de gasolina, etc.

Comúnmente estamos familiarizados con los indicadores que constituyen el extremo visible de la cadena de medida, como quien dice la punta del iceberg. Poca gente conoce, ni siquiera a grandes rasgos, el funcionamiento interno de un sistema o aparato de medida.

Aunque él saber esto no es tan significante para un usuario ordinario que no tiene porqué conocer cómo funciona por dentro un aparato, siempre que ese conocimiento no sea preciso para poder hacer un uso adecuado del mismo. Este es el caso de aparatos “cerrados”, cuyo correcto funcionamiento está certificado por el fabricante o por una empresa que realiza el mantenimiento y calibrado del mismo o como sería el caso de los instrumentos de un coche, la balanza electrónica de un supermercado o del medidor de un surtidor de gasolina, entre otros.

Sin embargo, un ingeniero electromecánico, igual que otros profesionales, debe conocer algo más acerca de cómo funcionan los sistemas de medida que se utilizan en la caracterización de los materiales y en los procesos de fabricación de los mismos, tanto para poder juzgar lo adecuado de los sistemas utilizados por otros, como para poder seleccionar un sistema adecuado de medida para un uso particular.

Toda industria que maneja procesos requiere cuantificar las cantidades de productos que entran o salen de un recipiente, tubería o sencillamente de un espacio limitado por bordes virtuales, en plantas de procesos por lo general hay que medir también las propiedades (temperatura, presión, masa, densidad, etc.). La medición de las cantidades involucradas permite controlar el proceso, agregando otro componente a la mezcla, reduciendo o incrementando la temperatura y/ o la presión, en fin, permite tomar decisiones acerca del paso siguiente para lograr un objetivo.